Szczegóły publikacji
Opis bibliograficzny
Określenie osi obrotu małych robotów gąsienicowych dla potrzeb opisu modelem dwukołowym — Defining an axis of rotation of small tracked robots for two-wheeled model description / Konrad MAJKUT, Mariusz GIERGIEL // Modelowanie Inżynierskie / Wydział Mechaniczny Technologiczny Politechniki Śląskiej ; ISSN 1896-771X. — 2013 — t. 16 nr 47, s. 141–146. — Bibliogr. s. 146, Streszcz., Summ. — Afiliacja autorów: Akademia Górniczo-Hutnicza
Autorzy (2)
Słowa kluczowe
Dane bibliometryczne
| ID BaDAP | 78164 |
|---|---|
| Data dodania do BaDAP | 2013-12-14 |
| Rok publikacji | 2013 |
| Typ publikacji | artykuł w czasopiśmie |
| Otwarty dostęp |  |
| Czasopismo/seria | Modelowanie Inżynierskie |
Streszczenie
Problem opisany w niniejszym artykule jest częścią szerszego zagadnienia związanego z poruszaniem się robotów gąsienicowych podczas skrętu. Zagadnienie to dotyczy dokładniej kinematyki skrętu niewielkich (do 40 kg) pojazdów gąsienicowych. Teza artykułu: dla pewnego zmiennego na długości gąsienicy nacisku jednostkowego pomiędzy gąsienicą a podłożem, środek obrotu gąsienicy nie leży na osi symetrii gąsienicy dzielącej jej długość na pół. Wniosek z tego jest następujący: zmiana środka masy robota gąsienicowego ma wpływ na sposób, w jaki będzie on skręcał. Opisany tu problem jest częścią badań związanych z kinematyką robotów gąsienicowych na różnych podłożach.
Abstract
The problem described in this article is part of a wider problem of movement of tracked robot when turning; it’s related to a problem of turn kinematics of small (max. 40kg) tracked vehicles. Thesis of the article is: for some variable unitary pressure of tracks on ground, the rotation center of the track lies out of symmetry line splitting length of track into equal halves. The conclusion of this is: when we change center of mass of tracked robot, it will turn in different way. Described problem is part of wider research relating to kinematics of tracked robots on different grounds.