Szczegóły publikacji
Opis bibliograficzny
Obserwator prędkości z adaptacją oporów ruchu mobilnego robota kołowego — Speed observer with adaptation of resistances to motion of a mobile wheeled robot / Józef GIERGIEL, Zenon Hendzel, Wiesław Żylski // Przegląd Mechaniczny / Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich ; ISSN 0033-2259. — 1999 — R. 58 nr 16, s. 11–16. — Bibliogr. s. 16, Summ., Rez.
Autorzy (3)
- AGHGiergiel Józef
- Hendzel Zenon
- Żylski Wiesław
Dane bibliometryczne
| ID BaDAP | 2518 |
|---|---|
| Data dodania do BaDAP | 2001-04-18 |
| Rok publikacji | 1999 |
| Typ publikacji | artykuł w czasopiśmie |
| Otwarty dostęp |  |
| Czasopismo/seria | Przegląd Mechaniczny |
Streszczenie
W artykule analizowane jest zagadnienie zbieżności zaproponowanego obserwatora na podstawie teorii Lapunowa, przeprowadzone eksperymenty numeryczne wykazały, że błędy estymacji prędkości kątowej obrotu własnego koła napędzającego i prędkości kątowej ramy dążą do zera, a estymowane parametry oporów toczenia są ograniczone, badania symulacyjne przeprowadzono w pakiecie Matlab/Simulnik, zamieszczając schematy blokowe realizowanych procedur numerycznych.
Abstract
An analysis of the convergence problem of the proposed observer based on the Lapunow's theory. The numerical experiments showed that the errors od estimation of the angular speed of the driving wheel and of the angular speed of the frame approach zero and the estimated parameters of rolling resistance are limited. The simulation tasts were performed in the Matlab/Simulink package accompanied by block diagrams of the numerical procedures.