Szczegóły publikacji
Opis bibliograficzny
Koncepcja robota mobilnego z napędem typu Mecanum wykorzystującego adhezję magnetyczną do poruszania się po powierzchniach stalowych — Concept of a mobile robot with mecanum wheel drive utilizing magnetic adhesion for movement on steel surfaces / Dąbek E., GIERGIEL M. // W: "Problemi ta ìnnovacìï u rozvitku ìnženerìï, tehnologìj ta transportu" [Dokument elektroniczny] : III mižnarodna naukova konferencìâ studentìv ì molodih včenih : April 23–25, 2026, Khmelnytskyi, [Ukraïna] = "Problems and innovations in the development of engineering, technologies and transport" : III international scientific conference of students and young scientists. — Wersja do Windows. — Dane tekstowe. — Khmelnytskyi : Khmelnytskyi National University KhNU, 2026. — e-ISBN: 966-1502-35-5. — S. 486–493. — Wymagania systemowe: Adobe Reader. — Tryb dostępu: https://s.agh.edu.pl/6atPH [2026-07-13]. — Bibliogr. s. 492–493, Streszcz., Abstr.
Autorzy (2)
Słowa kluczowe
Dane bibliometryczne
| ID BaDAP | 168994 |
|---|---|
| Data dodania do BaDAP | 2026-09-01 |
| Rok publikacji | 2026 |
| Typ publikacji | materiały konferencyjne (aut.) |
| Otwarty dostęp |  |
Abstract
The paper presents the concept of a mobile robot utilizing magnetic adhesion to move on steel surfaces in various spatial orientations. Robots of this type are commonly used in inspection tasks of steel structures, where traditional inspection methods are difficult to perform, costly, or potentially dangerous for humans. The proposed design is based on a drive system using Mecanum wheels, which enables high mobility of the platform. The use of such a drive allows the robot to move in any direction without changing its orientation, as well as to rotate in place without translational movement. These properties may be particularly advantageous when operating in confined spaces or environments with numerous obstacles. The paper presents the design assumptions of the robot as well as the concept of its mechanical structure and the magnetic system responsible for maintaining the robot on steel surfaces. As part of the design process, an analysis of the minimum magnetic attraction force required to maintain adhesion to steel surfaces in different spatial configurations was carried out. Based on this analysis, a preliminary concept of the magnetic system was developed, utilizing several neodymium magnets cooperating with a steel yoke. The paper also describes the robot control system, including the integration of the electronic system with the drive units and the development of microcontroller software responsible for motor control and communication. The robot is controlled remotely using a dedicated mobile application communicating with the robot via a Bluetooth module. At the current stage of the project, the robot control system together with the mobile application has been developed, and a preliminary concept of the mechanical structure and magnetic system has been prepared. Future work will focus on the construction of the complete robot structure and on experimental studies aimed at verifying the adopted design assumptions.
Streszczenie
W artykule przedstawiono koncepcję robota mobilnego wykorzystującego adhezję magnetyczną do poruszania się po powierzchniach stalowych w różnych konfiguracjach przestrzennych. Tego typu roboty znajdują zastosowanie w zadaniach inspekcyjnych konstrukcji stalowych, gdzie tradycyjne metody kontroli są utrudnione, kosztowne lub niebezpieczne dla człowieka. Zaproponowana konstrukcja oparta została na napędzie z wykorzystaniem kół Mecanum, które umożliwiają uzyskanie wysokiej mobilności platformy. Zastosowanie takiego rozwiązania pozwala na poruszanie się robota w dowolnym kierunku bez zmiany jego orientacji, a także na obrót robota w miejscu bez konieczności przemieszczenia w przestrzeni. Właściwości te mogą być szczególnie korzystne w przypadku pracy w ograniczonych przestrzeniach lub w otoczeniu licznych przeszkód. W pracy przedstawiono założenia projektowe robota, a także koncepcję konstrukcji mechanicznej oraz układu magnetycznego odpowiedzialnego za utrzymanie robota na powierzchniach stalowych. W ramach prac projektowych przeprowadzono analizę wymagań dotyczących minimalnej siły przyciągania niezbędnej do utrzymania robota na powierzchni stalowej w różnych orientacjach przestrzennych. Na tej podstawie opracowano wstępną koncepcję układu magnetycznego wykorzystującego kilka magnesów neodymowych współpracujących ze stalowym jarzmem. W artykule opisano również system sterowania robota obejmujący integrację układu elektronicznego z napędami oraz opracowanie oprogramowania mikrokontrolera odpowiedzialnego za sterowanie silnikami i komunikację. Sterowanie robotem realizowane jest zdalnie przy użyciu dedykowanej aplikacji mobilnej komunikującej się z robotem za pomocą modułu Bluetooth. Na obecnym etapie prac opracowany został system sterowania robota wraz z aplikacją mobilną oraz przygotowana została wstępna koncepcja konstrukcji mechanicznej i układu magnetycznego. W kolejnych etapach planowane jest wykonanie kompletnej konstrukcji robota oraz przeprowadzenie badań eksperymentalnych mających na celu weryfikację przyjętych założeń projektowych.
