Szczegóły publikacji
Opis bibliograficzny
Aplikacja innowacyjnych rozwiązań mechanicznych w autonomicznym robocie planetarnym "Kalman" — Application of innovative mechanical solutions in the autonomous planetary robot "Kalman" / Jan Brzyk, Łukasz Gliwiński, Kacper Gładyś, Mariusz GIBIEC // Zeszyty Studenckiego Towarzystwa Naukowego ; ISSN 1732-0925. — 2022 — nr 38, s. 41–48. — Bibliogr. s. 48, Streszcz., Summ. — Toż pod adresem: https://downloads.ctfassets.net/hvenzvkwiy9m/33cBHS9N2fU9ezvdLJnPxE/9c5a2e590e83ddf6816953dc54a030d6/Artyku__y_Laureat__w_STN_59HKSKN_AGH.pdf [2022-11-08]. — 59. Hutnicza Konferencja Studenckich Kół Naukowych Akademii Górniczo-Hutniczej : [12.05.2022, Kraków]
Autorzy (4)
Dane bibliometryczne
| ID BaDAP | 143508 |
|---|---|
| Data dodania do BaDAP | 2022-11-09 |
| Rok publikacji | 2022 |
| Typ publikacji | referat w czasopiśmie |
| Otwarty dostęp |  |
| Czasopismo/seria | Zeszyty Studenckiego Towarzystwa Naukowego |
Abstract
The subject of the paper will be the review of the mechanical improvements of the Kalman planetary rover – a project of the AGH Space Systems. Namely: a new robot frame, the development of a robotic arm, a modular gripper. Constant improvements also affected the mobile laboratory module and the rover’s propolusion system. Using the advantages of the previous frame, a completly new module was designed and manufactured. Guided by lightness and durability, a new frame with similar dimensions as before was obtaied. Due to the loose mounting to the suspension, the stresses on the structure were reduced significantly reducing the weight. The running system has been extended with a mechanism to reduce misalignment. The honeycomp tires have been optimized in terms of weight. The robotic arm has been redesigned to a new version made of aluminium to increase strenght and stiffness. Much focus was paid to weight reduction, modularity and reliability of the structure. Backward compatibility of new and old manipulator dependencies is included. In corespondence with the new arm, a new gripper is created with a simplified and reliable kinematic structure. The distinctive design reveals many advantages. It uses silicone molding and the idea of a replaceable jaw depending on the challenge.
Streszczenie
Tematem referatu będzie przedstawienie i przegląd ulepszeń mechanicznych podzespołów łazika planetarnego Kalman – projektu koła naukowego AGH Space Systems. Mianowicie: nowa rama robota, rozwój robotycznego ramienia, modułowy chwytak. Ciągle ulepszenia nie ominęły również modułu mobilnego laboratorium i systemu napędowego łazika. Wykorzystując zalety uprzedniej ramy, zaprojektowano i wykonano całkowicie nowy moduł. Kierując się lekkością oraz wytrzymałością, uzyskano nową ramę o podobnych gabarytach co poprzenio. Dzięki luźnemu mocowaniu do zawieszenia, zredukowano działające na konstrukcję naprężenia, zmniejszając znacząco ciężar. System jezdny został rozszerzony o mechanizm redukujący nieosiowość. Opony o strukturze plastra miodu zostały zoptymalizowane względem kryterium masy. Ramię robotyczne zostało przeprojektowane do nowej wersji wykonanej z aluminium, aby zwiększyć wytrzymałość i sztywność. Dużą uwagę przyłożono do redukcji masy, modułowości oraz niezawodności konstrukcji. Uwzględniono kompatybilność wsteczną nowych i starych dependencji manipulatora. W korespondencji do nowego ramienia powstaje nowy chwytak o uproszczonej i niezawodnej strukturze kinematycznej. Wyróżniająca się konstrukcja ujawnia wiele zalet. Wykorzystuje odlewy z silikonu i ideę wymiennej szczęki w zależności od wyzwania.
