Szczegóły publikacji
Opis bibliograficzny
MapsHD: a benchmark suite for LiDAR odometry frameworks / Janusz Będkowski, [et al.], Tomasz OWERKO, Przemysław KURAS, Michał CISZEWSKI, Jakub KOLECKI, Karolina TOMASZKIEWICZ, Łukasz AMBROZIŃSKI, Joanna KOSZYK, Bartosz HYLA, Karolina PARGIEŁA, Anna MALCZEWSKA, Tomasz LIPECKI, [et al.] // SoftwareX [Dokument elektroniczny]. — Czasopismo elektroniczne ; ISSN 2352-7110 . — 2026 — vol. 35 art. no. 102822, s. 1–10. — Wymagania systemowe: Adobe Reader. — Bibliogr. s. 8–10, Abstr. — Publikacja dostępna online od: 2026-06-18
Autorzy (52)
Słowa kluczowe
Dane bibliometryczne
| ID BaDAP | 168794 |
|---|---|
| Data dodania do BaDAP | 2026-08-05 |
| Tekst źródłowy | URL |
| DOI | 10.1016/j.softx.2026.102822 |
| Rok publikacji | 2026 |
| Typ publikacji | artykuł w czasopiśmie |
| Otwarty dostęp |  |
| Creative Commons | |
| Czasopismo/seria | SoftwareX |
Abstract
This paper describes a software toolbox for LiDAR (Light Detection and Ranging) and LiDAR-Inertial Odometry qualitative and quantitative evaluation. We provide software as https://github.com/MapsHD organization with all necessary information at https://github.com/MapsHD/HDMapping. Our software contributions are a) ground truth data processing tool, b) dockerized state-of-the-art LO and LIO algorithms, c) multi-session data registration to common coordinate system, d) Absolute Pose Error (APE) and Relative Pose Error (RPE) metrics, e) import/export tools for easier 3D data handling and visualizing, e.g., in Cloud Compare software. This software is compatible with ROS1 (Robot Operating System) and ROS2 data formats. We show an example benchmark of LeGO-LOAM, LIO-SAM, FAST-LIO, DLO, VoxelMap, Faster-LIO, KISS-ICP, CT-ICP, SLICT, DLIO, GLIM, iG-LIO, LIO-EKF, I2EKF-LO, GenZ-ICP, RESPLE, odometryroswrapper, Point-LIO, and LOAM-Livox algorithms. For all experiments we provide movies. The contribution of the paper is software-oriented LO/LIO algorithm benchmark suite. The novelty lies in the integration of multiple benchmarking steps into a unified framework, thus overall effort needed for qualitative and quantitative evaluation is reduced.
