Szczegóły publikacji
Opis bibliograficzny
Analiza mocy obliczeniowej platform sprzętowych dla algorytmu sterowania robota hybrydowego — The assembly of a five-axis hybrid robot consisting of the parallel and the serial manipulator / Konrad GAC, Maciej PETKO // Przegląd Elektrotechniczny / Stowarzyszenie Elektryków Polskich ; ISSN 0033-2097. — 2022 — R. 98 nr 7, s. 42–49. — Bibliogr. s. 49, Streszcz., Abstr.
Autorzy (2)
Słowa kluczowe
Dane bibliometryczne
| ID BaDAP | 141025 |
|---|---|
| Data dodania do BaDAP | 2022-07-12 |
| Tekst źródłowy | URL |
| DOI | 10.15199/48.2022.07.07 |
| Rok publikacji | 2022 |
| Typ publikacji | artykuł w czasopiśmie |
| Otwarty dostęp |  |
| Creative Commons | |
| Czasopismo/seria | Przegląd Elektrotechniczny |
Streszczenie
W artykule opisano konstrukcję pięcioosiowego robota hybrydowego składającego się z manipulatora równoległego i szeregowego, do budowy których, wykorzystano napędy PMSM. Zaprezentowano przyjęty model dynamiki robota oraz rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki wraz z pochodnymi. W wybranych platformach sprzętowych, typu FPGA i DSP, zaimplementowano algorytm śledzenia trajektorii układu sterowania robotem. Wyniki przeprowadzonych testów pozwoliły na analizę mocy obliczeniowej układów, i ich porównanie.
Abstract
The article describes the assembly of a five-axis hybrid robot consisting of the parallel and the serial manipulator, for the construction of which Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) were used. The adopted model of robot dynamics and the solution of the task of inverse kinematics with derivatives are presented. In selected hardware platforms, such as FPGA and DSP, the trajectory tracking algorithm of the robot control system has been implemented. The results of the tests carried out enabled the analysis of the computing power of the systems and their comparison.
